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Esquema de integración para experimentación real con sistemas robóticos bi-brazo
| dc.contributor.author | Rojas-de-Silva, Abiud | |
| dc.contributor.author | Rodríguez, Carlos | |
| dc.contributor.author | Suárez, Raúl | |
| dc.date.accessioned | 2022-02-04T07:58:41Z | |
| dc.date.available | 2022-02-04T07:58:41Z | |
| dc.date.issued | 2016 | |
| dc.identifier.citation | Rojas-de-Silva, A., Rodríguez. C., Suárez, R. Esquema de integración para experimentación real con sistemas robóticos bi-brazo. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 300-307). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0300 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081 | es_ES |
| dc.identifier.isbn | 978-84-617-4298-1 (UCM) | |
| dc.identifier.isbn | 978-84-9749-808-1 (UDC electrónico) | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/2183/29593 | |
| dc.description.abstract | [Resumen] En este artículo se presenta un esquema para la integración de un sistema robótico bi-brazo, para transformar resultados obtenidos de simulaciones en ejecuciones en un entornos real. Este esquema utiliza una capa de comunicación basada en "The Robot Operating System (ROS)" y el software "The Kautham Project", para calcular las trayectorias de movimiento, validar la existencia de soluciones de cinemáticas inversas, chequeo de colisiones y visualizar gráficamente la simulación del entorno. El sistema robótico bi-brazo utilizado es ADARS (Anthropomorphic Dual Arm Robotic System). Se han utilizado dos tipos de aplicaciones de cooperación bi-brazo para mostrar la validez del esquema durante la experimentación real. | |
| dc.description.sponsorship | Este trabajo ha sido parcialmente financiado por el Gobierno de España a través de los proyectos DPI2013-40882-P y DPI2014-57757-R. A. Rojas fue parcialmente apoyado por la beca doctoral mexicana CONACyT 313768 | es_ES |
| dc.description.uri | https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081 | |
| dc.language.iso | spa | es_ES |
| dc.publisher | Comité Español de Automática | es_ES |
| dc.relation | info:eu-repo/grantAgreement/MINECO/Plan Estatal de Investigación Científica y Técnica y de Innovación 2013-2016/DPI2013-40882-P/ES/PRENSION Y MANIPULACION DIESTRA, MOVIL Y COOPERATIVA/ | |
| dc.relation | info:eu-repo/grantAgreement/MINECO/Plan Estatal de Investigación Científica y Técnica y de Innovación 2013-2016/DPI2014-57757-R/ES/ROBOTS MANIPULADORES MOVILES COMO CO-OPERARIOS: AUTONOMIA E INTERACCION EN LA COLABORACION HUMANO-ROBOT/ | |
| dc.relation.uri | https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0300 | es_ES |
| dc.rights | Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional | es_ES |
| dc.rights.uri | https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.es | * |
| dc.subject | Cooperación | es_ES |
| dc.subject | Sistemas bi-brazo | es_ES |
| dc.subject | Sistemas bi-manuales | es_ES |
| dc.subject | ROS | es_ES |
| dc.subject | Kautham | es_ES |
| dc.subject | Robot Operating System | es_ES |
| dc.title | Esquema de integración para experimentación real con sistemas robóticos bi-brazo | es_ES |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/conferenceObject | es_ES |
| dc.rights.access | info:eu-repo/semantics/openAccess | es_ES |
| UDC.startPage | 300 | es_ES |
| UDC.endPage | 307 | es_ES |
| dc.identifier.doi | 10.17979/spudc.9788497498081.0300 | |
| UDC.conferenceTitle | XXXVII Jornadas de Automática | es_ES |
