Mejoras del simulador de dispersión de gases GADEN para desarrollos de robótica olfativa

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Mejoras del simulador de dispersión de gases GADEN para desarrollos de robótica olfativaAlternative Title(s)
Improvements to the gas dispersion simulator GADEN for robotic olfactionDate
2019Citation
Ojeda, P., Monroy, J., Gonzalez-Jimenez, J. (2019). Mejoras del simulador de dispersión de gases GADEN para desarrollos de robótica olfativa. En XL Jornadas de Automática: libro de actas, Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019 (pp.552-559). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169.552. DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169
Abstract
[Resumen] Dentro de las disciplinas científicas, las herramientas de simulación juegan un papel fundamental durante el proceso de diseño y desarrollo de nuevas soluciones, permitiendo reducir los tiempos de desarrollo y posibilitando un estudio detallado del efecto de múltiples parámetros. En este trabajo nos centramos en GADEN, un novedoso simulador de dispersión de gases para aplicaciones robóticas, proponiendo un conjunto de mejoras con el objetivo de facilitar su uso y mejorar su rendimiento computacional. Además de una descripción detallada de los cambios realizados, se incluye un estudio cuantitativo del efecto de los mismos sobre el rendimiento de la simulación. [Abstract] Within scientific disciplines, simulation tools play a fundamental role during the process of designing and developing new solutions, reducing development times and enabling detailed studies of the effect of multiple parameters. In this work we focus on GADEN, a novel gas dispersion simulator for robotic applications, proposing a set of improvements with the aim to facilitate its use and improve its computational performance. In addition to a detailed description of the changes introduced, a quantitative study of their effect on the performance of the simulation is included.
Keywords
GADEN
ROS
Dispersión de gases
Robótica olfativa
Entorno de simulación
Búsqueda de fuentes
Mapas de distribución
Gas dispersion
Simulation
Mobile robotics olfaction
Plume tracking
Gas source localization
Gas distribution mapping
ROS
Dispersión de gases
Robótica olfativa
Entorno de simulación
Búsqueda de fuentes
Mapas de distribución
Gas dispersion
Simulation
Mobile robotics olfaction
Plume tracking
Gas source localization
Gas distribution mapping
Editor version
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Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0
ISBN
978-84-9749-716-9