Mejora de sistema de control coordinado de robots móviles mediante la utilización de un sistema de localización por visión

Abstract

[Resumen] El trabajo presenta un sistema de control coordinado de cobertura utilizando el algoritmo de Lloyd en el que intervienen tres robots LEGO Mindstorms EV3, como ejemplo práctico ilustrativo de robótica educativa. La aplicación se desarrolla en MATLAB-Simulink, un entorno conocido por los estudiantes, al utilizarse habitualmente para el control de sistemas dinámicos. Se pretenden mostrar los problemas surgidos por la utilización de sistemas de localización poco precisos, en este caso, los encoders incorporados en los motores de los robots. Para solucionar este problema se utiliza un sistema de localización mediante la captura de datos por visión. Se explica la infraestructura hardware y software empleada en el laboratorio que alberga el sistema de visión. Este conjunto ofrece una plataforma de bajo coste para sistemas de localización.

[Abstract] The paper presents a coverage coordinated control system using Lloyd's algorithm in which three LEGO Mindstorms EV3 robots are involved, as a practical example of educational robotics. The application is developed in MATLAB-Simulink, a well-known environment usually used for control of dynamic systems. The purpose is to show the problems caused by the use of inaccurate localization systems, in this case, the encoders incorporated in the motors of the robots. A vision-based localization system solves this problem. The hardware and software infrastructure used in the laboratory that contains the vision-based system is explained. This whole set provides a useful low-cost platform for localization.