Desarrollo e implementación de una plataforma experimental para la consecución de tareas colaborativas mediante el uso de UAV autónomos
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http://hdl.handle.net/2183/18093Coleccións
- Teses de doutoramento [2150]
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Desarrollo e implementación de una plataforma experimental para la consecución de tareas colaborativas mediante el uso de UAV autónomosAutor(es)
Director(es)
López Peña, FernandoDeibe Díaz, Álvaro
Data
2017Centro/Dpto/Entidade
Universidade da Coruña. Departamento de Enxeñaría Industrial IIResumo
[Resumo]
O presente traballo céntrase en tratar de facilitar o desenvolvemente de
estratexias de coordinación realistas e flexibles que permitan unha cooperación
efectiva entre varios UAV para a realización dunha tarefa común. Para
conseguilo proponse unha aproximación formada por unha metodoloxía e unha
plataforma software. A metodoloxía proposta baséase en tres aspectos fundamentais:
unha estructura normalizada e modular para o software, a independencia
da estratexia de coordinación do hardware concreto e a incorporación
de forma iterativa e progresiva da complexidade da realidade. A plataforma
software desenvolta emprega a realidade mixta para permitir a implementación
progresiva da estratexia de coordinación sobre os UAV reais. Coa finalidade de
demostrar a utilidade da aproximación proposta desenvolveuse un exemplo da
plataforma e implementouse sobre o mesmo unha aplicación de exemplo para
a búsqueda dunha fonte de polución mediante o emprego de UAV autónomos
instrumentados. [Resumen]
El presente trabajo se centra en tratar de facilitar el desarrollo de estrategias
de coordinación realistas y flexibles que permitan una cooperación efectiva
entre varios UAV para la realización de una tarea común. Para conseguirlo
se propone una aproximación formada por una metodología y una plataforma
software. La metodología propuesta se basa en tres aspectos fundamentales:
una estructura normalizada y modular para el software, la independencia de la
estrategia de coordinación del hardware concreto y la incorporación de forma
iterativa y progresiva de la complejidad de la realidad. La plataforma software
desarrollada emplea la realidad mixta para permitir la implementación progresiva
de la estrategia de coordinación sobre los UAV reales. Con la finalidad de
demostrar la utilidad de la aproximación propuesta se ha desarrollado un ejemplo
de la plataforma y se ha implementado sobre el mismo una aplicación de
ejemplo para la búsqueda de una fuente de polución mediante el uso de UAV
autónomos instrumentados. [Abstract]
The present work focuses on trying to ease the development of realistic
and flexible coordination strategies that allow effective cooperation between
several UAVs to carry out a common task. To achieve this, we propose an
approach formed by a methodology and a software platform. The proposed
methodology is based on three fundamental foundations: a standardized and
modular structure for software, the independence of the coordination strategy
from the concrete hardware and the iterative and progressive incorporation of
the complexity of reality. The software platform developed rely in mixed reality
to allow the progressive implementation of the coordination strategy on real
UAVs. In order to demonstrate the utility of the approach, an example of the
platform has been developed and an example application for the search of a
source of pollution through the use of autonomous instrumented UAVs has been
implemented.
Palabras chave
Drones-Sistemas de control
Ingeniería del software-Gestión
Ingeniería del software-Gestión
Descrición
Programa Oficial de Doutoramento en Enxeñaría Industrial. 506V06
Dereitos
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