Integración mediante filtro de Kalman de sensores inerciales y GPS para la estimación de la posición de un vehículo

Abstract

Desarrollo y posterior caracterización de un sistema de posicionamiento para un vehículo a partir de un sensor GPS y unos sensores inerciales de bajo coste, que alcance la precisión de un sistema de posicionamiento GPS de un coste muy superior, solventar los problemas de este a la hora de posicionarse en entornos no favorables, y que además de esto pueda calcular la orientación del sistema, aportando así un mayor número de datos que puedan ser utilizados por otros sistemas como son los de ayuda a conducción que aumenta la seguridad del vehículo y de sus ocupantes. Este sistema ha de ser evaluable en tiempo real, y susceptible de ser implementado en cualquier plataforma a bordo.