Desarrollo de una metodología experimental para el estudio de estrategias de control en vehículos automóviles

Abstract

[Resumen]

En este trabajo se propone el desarrollo de un nuevo estimador del estado cinemático del chasis de un vehículo automóvil, utilizando una formulación con cuaternas y matrices de estado variables en el tiempo, que permite modelar el estado cinemático del vehículo de forma que se puede plantear un Filtro de Kalman lineal, que mantiene su optimalidad, y no tiene singularidades.

El estimador está íntimamente relacionado con los sensores que utiliza, y con las ecuaciones que modelan el comportamiento del sistema que se pretende estimar; por tanto, en este trabajo se presenta también el desarrollo de un nuevo sistema de sensorización, actuadores, sistemas de control, estructura mecánica y modelo matemático que forman una plataforma experimental basada en un vehículo, con la que se podrá, en el futuro, verificar el comportamiento del estimador propuesto, contrastarlo con otros estimadores existentes y ensayar nuevas estrategias de control.