Diseño de un actuador híbrido para rehabilitación acuática
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http://hdl.handle.net/2183/33749
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Diseño de un actuador híbrido para rehabilitación acuáticaAlternative Title(s)
Design of a hybrid actuator for aquatic rehabilitationAuthor(s)
Date
2023Citation
Belmonte-Cerdán, E., García-Pérez, J.V., Martínez-Pascual, D., Blanco-Ivorra, A., Álvarez-Pastor, J., García-Aracil, N. 2023. Diseño de un actuador híbrido para rehabilitación acuática. XLIV Jornadas de Automática, 512-516. https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498609.512
Abstract
[Resumen] Muchos trastornos motores pueden provocar discapacidades crónicas limitando la calidad de vida de quienes las padecen. La robótica de rehabilitación ha demostrado ser eficaz como complemento a la terapia convencional, aunque muchos de los individuos que sufren estas enfermedades a menudo son excluidos de este tipo de terapias. El proyecto SPLASH pretende investigar un nuevo paradigma de rehabilitación que combine la rehabilitación robótica y la terapia acuática, lo que ha llevado al desarrollo de actuadores híbridos acuáticos. El proyecto NOHA profundiza en el estudio de estos sistemas para elaborar una prueba de concepto. En este artículo se resume el proceso de diseño de un actuador híbrido acuático, particularizando su aplicación en un dispositivo robótico de miembro superior. En primer lugar, se plantean las ecuaciones que modelizan el comportamiento del sistema. A continuación, se establecen los requisitos de diseñoo, se presenta un diseño conceptual y se seleccionan los componentes a utilizar. Por último, se proponen líneas de trabajo futuro en el desarrollo de este dispositivo. [Abstract] Many motor disorders can cause chronic disabilities that limit the quality of life of people who suffer from them. Rehabilitation robotics has proven to be effective in combination with conventional therapy, although many patients suffering from these conditions are often excluded from such therapies. The SPLASH project aims to investigate a new rehabilitation paradigm combining robotic rehabilitation and aquatic therapy, which has led to the development of new aquatic hybrid actuators. The NOHA project is further studying these systems to develop a proof of concept. This paper summarizes the design process of an aquatic hybrid actuator, with particular reference to its application in an upper-limb robotic device. First, the equations that model the behavior of the system are presented. Next, the design requirements are established, a conceptual design is presented and the components to be used are selected. Finally, lines of future work in the development of this device are proposed.
Keywords
Diseño analítico
Metodologías de diseño
Aplicación de principios mecatrónicos
Sistemas mecatrónicos
Modelado
Mecatrónica humana y de robots
Tecnología robótica
Analytic desig
Design methodologies
Application of mechatronic principles
Mechatronic systems
Modeling
Human and Robot Mechatronics
Robotics technology
Metodologías de diseño
Aplicación de principios mecatrónicos
Sistemas mecatrónicos
Modelado
Mecatrónica humana y de robots
Tecnología robótica
Analytic desig
Design methodologies
Application of mechatronic principles
Mechatronic systems
Modeling
Human and Robot Mechatronics
Robotics technology
Editor version
Rights
Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 lnternational (CC BY-NC-SA 4.0) https://creativecommons.org/licenses/by-ncsa/4.0/
ISBN
978-84-9749-860-9