Evaluación experimental del sistema de teleoperación LiCAS para aplicaciones de robótica aérea y de servicio en base fija

Abstract

[Resumen] Este artículo presenta la evaluación experimental de un sistema de teleoperación cinestético desarrollado para la realización de tareas de manipulación diestra con dos brazos robóticos en aplicaciones aéreas o de base fija, tales como operaciones de mantenimiento en entornos industriales, o la recogida y entrega de paquetes en escenarios logísticos. El sistema consta de una pareja de brazos antropomórficos de muy bajo peso con capacidad de acomodación mecánica (LiCAS) en configuración maestro-esclavo, de tal forma que los movimiento aplicados por el usuario humano en el maestro se replican articulación por articulación al robot esclavo, resultando en una interfaz natural e intuitiva que facilita la transferencia de las habilidades de manipulación entre el humano y el robot. El muy bajo peso de los brazos robóticos (1 - 2.5 kg) hace posible su integración en plataformas multi-rotor de medio tamaño y su fácil despliegue en cualquier escenario de interiores o exteriores. Las capacidades del sistema de teloperación LiCAS han sido evaluadas con una placa de prubeas para manipuladores industriales, así como en una operación de manipulación aérea.

[Abstract] This paper presents the experimental evaluation of a kinaesthetic teleoperation system developed for the realization of dexterous bimanual manipulation tasks in aerial or ground service applications such as maintenance operations in industrial settings, or in aerial parcel grasping and delivery in logistics scenarios. The system consists of a pair of lightweight and compliant anthropomorphic dual arm manipulators (LiCAS) in leader-follower configuration, in such a way that the motion commands applied by the human user on the leader dual arm are replicated joint by joint in the follower dual arm, resulting in a natural and intuitive interface that facilitates transferring the human manipulation skills to the robot. The very low weight of the robotic arms (1 – 2.5 kg) makes possible their integration in medium scale multi-rotors and the fast deployment in any indoor/outdoor scenario. The performance of the LiCAS teleoperation system is evaluated with a Task Board used for benchmarking industrial manipulators, as well as in an aerial manipulation operation.