HuNavSim: simulador de navegación humana para evaluación de navegación social
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http://hdl.handle.net/2183/33666
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HuNavSim: simulador de navegación humana para evaluación de navegación socialTítulo(s) alternativo(s)
HuNavSim: Human Navigation Simulator for Social Navigation EvaluationFecha
2023Cita bibliográfica
Otero, R., Pérez, N., Caballero, F., Merino, L. 2023. HuNavSim: simulador de navegación humana para evaluación de navegación social. XLIV Jornadas de Automática, 702-707. https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498609.702
Resumen
[Resumen] En este trabajo se presenta el simulador HuNavSim (”Human Navigation Simulator”), una herramienta de c´odigo libre para la simulación de agentes humanos con comportamientos individualizados. La herramienta, la cual ha sido programada bajo el framework ROS2, puede ser usada junto a simuladores empleados en robótica como Gazebo. El objetivo principal de esta herramienta es facilitar el desarrollo y evaluación en simulación de sistemas de navegación de robots en espacios compartidos con humanos. Para ello, HuNavSim incluye un conjunto realista de comportamientos humanos y un completo conjunto de métricas para la evaluación de la navegación. [Abstract] This work presents the Human Navigation Simulator (HuNavSim), an open-source tool for the simulation of different humanagent navigation behaviors in scenarios with mobile robots. The tool, programmed under the ROS 2 framework, can be employed along with different well-known robotics simulators like Gazebo. The main goal is to ease the development and evaluation of human-aware robot navigation systems in simulation. To do so, besides a general human- navigation model, HuNavSim includes a rich set of individual human navigation behaviors and a complete set of metrics for social navigation benchmarking.
Palabras clave
Robótica
Sistemas Hombre-Máquina
Vehículos Autónomos Inteligentes
Robotics
Human Machine Systems
Intelligent Autonomous Vehicles
Sistemas Hombre-Máquina
Vehículos Autónomos Inteligentes
Robotics
Human Machine Systems
Intelligent Autonomous Vehicles
Versión del editor
Derechos
Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 lnternational (CC BY-NC-SA 4.0) https://creativecommons.org/licenses/by-ncsa/4.0/
ISBN
978-84-9749-860-9