Estudio de una estructura de tipo origami como eslabón blando

Abstract

[Resumen] La robótica blanda es un campo relativamente nuevo que pretende reemplazar la robótica rígida tradicional por materiales y estructuras innovadoras y flexibles, que aportan libertad de movimiento, absorción de impactos y adaptación a entornos no controlados, entre otros. Este trabajo propone el estudio de una estructura de origami basada en el patrón de Kresling como eslabón blando, a partir del uso de materiales flexibles con memoria de forma. Este estudio pretende demostrar el comportamiento físico del origami partiendo de su geometría, a través de un accionamiento por tendón y la implementación de un sensor inercial que registra el ángulo de rotación relacionado con los grados de libertad que proporciona el patrón de Kresling.

[Abstract] Soft robotics is a relatively new field that aims to replace traditional rigid robotics with innovative and flexible materials and structures that provide freedom of movement, shock absorption, and adaptation to uncontrolled environments, among others. This work proposes the study of an origami structure based on the Kresling pattern as a soft link, using flexible materials with shape memory. This study aims to demonstrate the physical behaviour of the origami based on its geometry, through a tendon drive and the implementation of an inertial sensor that registers the rotation angle related to the degrees of freedom provided by the Kresling pattern.