Monitorización de fuerzas de mecanizado con un robot UR3e

Abstract

[Resumen] En el proceso de mecanizado de una pieza es importante disponer de un sistema de monitorización de fuerzas para encontrar los parámetros óptimos para un fresado correcto. También en el caso de trayectorias 3D complejas en el espacio. En este artículo se presenta una propuesta de implementación de un sistema de control de la velocidad y posición de una herramienta de mecanizado y monitorización a través de ROS de las fuerzas de mecanizado. Además, se presenta un breve estudio al mecanizar un material plástico de poliuretano de baja densidad (EVA). La solución presentada consta de una fresa montada en un robot colaborativo de 6 grados de libertad. El objetivo final de este trabajo es realizar estudios de fresado óptimo en trayectorias complejas, como pueda ser el fresado quirúrgico de huesos o la fabricación de plantillas 3D podológicas de EVA

[Abstract] In the machining process of a part, it is important to have a force monitoring system to find the optimal parameters for correct milling. Also, in the case of complex 3D trajectories in space. This paper presents a proposal for the implementation of a system to control the speed and position of a machining tool and monitoring through ROS of the machining forces. In addition, a brief study is presented when machining a low-density polyurethane (EVA) plastic material. The presented solution consists of a milling cutter mounted on a collaborative robot with 6 degrees of freedom, and the final objective of this work is to carry out studies of optimal milling in complex trajectories, such as surgical milling of bones or the manufacture of 3D podiatric templates of EVA.