Desarrollo de un sistema robótico de auto-acoplamiento para la interfaz multifuncional SIROM

Abstract

[Resumen] Este artículo presenta el desarrollo de un sistema robótico de auto-acoplamiento basado en cámaras y marcadores visuales que permiten facilitar el ensamblaje de la interfaz multifuncional SIROM (Standard Interface for Robotic Manipulation). Este dispositivo integra cuatro tipos de conectividad en un único mecanismo, permitiendo transmisión mecánica, de datos, de potencia e incluso de fluidos. De esta manera, es un dispositivo útil para infinidad de aplicaciones robóticas en órbita y planetarias. Por ello, este trabajo se fundamenta en la implementación de un control servo visual que permite realizar el acoplamiento entre diferentes SIROM. De esta manera, se logra que el dispositivo desarrollado por SENER Aeroespacial sea la interfaz de vanguardia para la futura realización de tareas de servicio en órbita. En este caso, los resultados obtenidos permiten corroborar que el prototipo desarrollado funciona satisfactoriamente, consiguiendo realizar el ensamblaje de manera autónoma incluso ante situaciones con un gran desalineamiento entre pares de SIROM.

[Abstract] This paper presents the development of a self-coupled robotic system based on cameras and visual markers to facilitate the assembly of the SIROM (Standard Interfacefor Robotic Manipulation) multifunctional interface. This device integrates four types of connectivity in a single mechanism, allowing mechanical, data, power and even fluid transmission. In other words, it is a useful device for an infinite number of in orbit and planetary robotic applications. Therefore, this work is based on the implementation of a visual servo control that allows the coupling between different SIROM. In this way, allowing the device developed by SENER Aerospacial to be the main interface for the future performance of In-Orbit Servicing tasks. In this case, the results obtained corroborate that the prototype developed works satisfactorily, managing to perform the assembly autonomously even in situations with a large misalignment between pairs of SIROM.