Base de datos abierta TRAM-FPV RACING. Secuencias completas de vuelo indoor para el estudio de drones de carreras.

Abstract

[Resumen] Este artículo presenta la base de datos abierta TRAM-FPV Racing, la cual ha sido generada a partir de un conjunto de vuelos indoor realizados con drones de carreras en la Universidad de Cranfield (UK), concretamente en el Flight Arena, uno de los campos de vuelo indoor más grandes del mundo con fines académicos y de investigación. La base de datos que se presenta, incorpora la información de posición y orientación en el espacio de cinco modelos de drones de carreras, empleando un sistema de medición óptico (OMS). Además, incluye las lecturas de los acelerómetros, giroscopios y ángulos de heading registrados por los sensores de las unidades inerciales (IMU). Estas bases de datos, frecuentemente, son empleadas para el desarrollo y el ajuste de los algoritmos de fusión sensorial que incorporan los drones para la estimación de su vector de estados actual. No obstante, su campo de aplicación es muy amplio, pudiendo ser empleadas, por ejemplo, para el desarrollo de los modelos matemáticos no lineales de los drones o para la generación de trayectorias.

[Abstract] This paper presents the TRAM-FPV Racing open database, which has been generated from a set of indoor flights performed with racing drones at Cranfield University (UK), specifically at the Flight Arena, one of the largest indoor flight fields in the world for research purposes. The database incorporates the position and orientation information in space of five racing drone models, using an optical measurement system (OMS). It includes readings from accelerometers, gyroscopes, and heading angles recorded by inertial unit (IMU) sensors. These databases are frequently used for the development and adjustment of the sensor fusion algorithms incorporated in the drones to estimation of their current state vector. However, their field of application is very wide, being able to be used, for example, for the development of the nonlinear mathematical models of the drones or for the generation of trajectories.