Control de exoesqueleto de rehabilitación de mano con Leap Motion Controller

Abstract

[Resumen] En este trabajo se presenta un nuevo algoritmo de control para dispositivos electromecánicos de rehabilitación de mano basado en la detección de la estructura y de los movimientos de la mano realizados con Leap Motion Controller (LMC). Este nuevo algoritmo de control permite la realización de terapias de tipo bilateral sin la necesidad de utilizar elementos de contacto como guantes o electrodos. El funcionamiento del sistema ha sido validado en la realización de pruebas preliminares con personas sanas y se encuentra en fase de validación dentro de un entorno hospitalario con pacientes que han sufrido un ACV.

[Abstract] This paper presents a new control algorithm for electromechanical hand rehabilitation devices based on the tracking of the hand structure and movements performed with Leap Motion Controller (LMC). This new control algorithm allows the realization of bilateral therapies without the need to use contact elements such as gloves or electrodes. The operation of the system has been validated in preliminary tests with healthy people and is currently being validated in a hospital environment with patients who have suffered a stroke.