Desarrollo de un sistema de localización en interior para robots móviles basado en UWB
Title
Desarrollo de un sistema de localización en interior para robots móviles basado en UWBAuthor(s)
Directors
Bellas, FranciscoOrjales, Félix
Date
2021Center/Dept./Entity
Universidade da Coruña. Escola Universitaria PolitécnicaDescription
Traballo fin de mestrado (UDC.EUP). Informática Industrial e Robótica. Curso 2020-2021Abstract
El objetivo concreto de este TFM será el ajuste de un sistema de localización basado en Ultra Wideband (UWB) para ser utilizado en el robot móvil Robobo, en un entorno real de conducción autónoma, pero con el objetivo global de que el sistema quede preparado para poder ser equipado en otros robots móviles que se muevan por interior.
Este TFM se enmarca en la línea de investigación de conducción autónoma que se lleva a cabo en el Grupo Integrado de Ingeniería (GII) de la UDC. En esta linea, se utiliza el robot educativo Robobo para realizar estudios a escala de diversos aspectos de la conducción autónoma, como la navegación basada en imagen o la coordinación de varios vehículos. Para ello, el GII dispone de una maqueta de una ciudad de 4x4 metros, en la que se llevan a cabo los experimentos. De cara a poder replicar el funcionamiento de los vehículos reales, es necesario disponer de un sistema de localización en interior equivalente al GPS, de modo que Robobo pueda estar localizado en todo momento sobre el mapa del entorno, y pueda realizar así una planificación de trayectorias adecuada.
El GII dispone de un sistema de localización comercial en interior basado en UWB. Este
sistema se puede configurar con diferentes modos, números variables de puntos de referencia (o anclas) y se deben procesar los resultados para obtener una medida de posición fiable y precisa.
El ajuste de este sistema deberá realizarse con el objetivo de que el robot se pueda localizar
con precisión en un mapa interno del entorno de conducción autónoma.
Las distintas fases de desarrollo serán:
1. Estudio de configuración óptima del sistema UWB para el espacio de trabajo.
2. Filtrado y tratamiento de los datos para mejora de precisión y fiabilidad.
3. Pruebas de precisión estáticas y dinámicas del sistema propuesto.
4. Integración del sistema en el Robobo para su uso posterior.
Keywords
Robots móviles
Sistemas de información geográfica
Sistemas de información geográfica
Rights
Os titulares dos dereitos de propiedade intelectual autorizan a visualización do contido deste traballo a través de Internet, así como a súa reproducción, gravación en soporte informático ou impresión para o seu uso privado e/ou con fins de estudo e de investigación. En nengún caso se permite o uso lucrativo deste documento. Estos dereitos afectan tanto ao resumo do traballo como ao seu contido. Los titulares de los derechos de propiedad intelectual autorizan la visualización del contenido de este trabajo a través de Internet, así como su reproducción, grabación en soporte informático o impresión para su uso privado y/o con fines de estudio e investigación. En ningún caso se permite el uso lucrativo de este documento. Estos derechos afectan tanto al resumen del trabajo como a su contenido.