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Arquitectura de comunicaciones de tiempo real para robots modulares basados en ROS
dc.contributor.author | Munera, Eduardo | |
dc.contributor.author | Poza-Luján, José-Luis | |
dc.contributor.author | Posadas-Yagüe, Juan-Luis | |
dc.contributor.author | Blanes Noguera, Francisco | |
dc.contributor.author | Simo, Jose | |
dc.date.accessioned | 2022-02-08T09:40:53Z | |
dc.date.available | 2022-02-08T09:40:53Z | |
dc.date.issued | 2016 | |
dc.identifier.citation | Munera, E. Poza-Luján, J-L., Posadas-Yagüe, J-L., Blanes Noguera, J.F., Simo, J.E. Arquitectura de comunicaciones de tiempo real para robots modulares basados en ROS. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 935-942). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0935 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081 | es_ES |
dc.identifier.isbn | 978-84-617-4298-1 (UCM) | |
dc.identifier.isbn | 978-84-9749-808-1 (UDC electrónico) | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/2183/29693 | |
dc.description.abstract | [Resumen] Actualmente, las plataformas para robots que implementan ROS son ampliamente usadas en investigación. Éstas han probado ofrecer una solución fiable para reutilizar algoritmos. No obstante, estos cuentan con ciertos inconvenientes. Aunque la arquitectura ROS ha sido diseñada con la posibilidad de trabajar de forma distribuida, este diseño presenta algunos problemas al gestionar un gran numero de dispositivos los cuales requieren de un flujo de datos en tiempo real. En este trabajo se presenta una arquitectura de comunicaciones para solucionar este problema. Además se valida dicha arquitectura por medio de un robot modular a partir de dispositivos totalmente desacoplados. Un robot modular puede presentarse como un Sistema de Control Distribuido (DCS, por sus iniciales en inglés), donde las tasas de transmisión y el flujo de datos debe ser acotado para poder garantizar una correcta ejecución. Por lo tanto, se detalla como solucionar el problema de comunicación distribuida entre nodos ROS posibilita el intercambio de datos de forma fácil y segura. Como consecuencia se propicia el desarrollo de sistemas modulares basados en ROS. Por ultimo se realiza una comparación entre el desempeño del sistema obtenido cuando se implementa una distribución ROS clásica, y el obtenido cuando se utiliza la arquitectura de comunicaciones propuesta. | es_ES |
dc.description.sponsorship | Este trabajo ha sido financiado por el Ministerio de Ciencia e Innovación de España (MICINN): CICYT project M2C2 Co-diseño de sistemas de control con criticidad mixta basado en misiones TIN2014-56158-C4-4-P y el programa PAID (Universidad Politécnica de Valencia): UPV-PAIDFPI-2013 | es_ES |
dc.description.sponsorship | Universitat Politècnica de València; UPV-PAIDFPI-2013 | es_ES |
dc.description.uri | https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081 | |
dc.language.iso | spa | es_ES |
dc.publisher | Comité Español de Automática | es_ES |
dc.relation | info:eu-repo/grantAgreement/MINECO/Plan Estatal de Investigación Científica y Técnica y de Innovación 2013-2016/TIN2014-56158-C4-4-P/CODISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL CON CRITICIDAD MIXTA BASADO EN MISIONES/ | |
dc.relation.uri | https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0935 | es_ES |
dc.rights | Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional | es_ES |
dc.rights.uri | https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.es | * |
dc.subject | Sistemas Distribuidos de Control | es_ES |
dc.subject | Arquitecturas de comunicación | es_ES |
dc.subject | Robots modulares | es_ES |
dc.subject | ROS | es_ES |
dc.title | Arquitectura de comunicaciones de tiempo real para robots modulares basados en ROS | es_ES |
dc.type | info:eu-repo/semantics/conferenceObject | es_ES |
dc.rights.access | info:eu-repo/semantics/openAccess | es_ES |
UDC.startPage | 935 | es_ES |
UDC.endPage | 942 | es_ES |
dc.identifier.doi | 10.17979/spudc.9788497498081.0935 | |
UDC.conferenceTitle | XXXVII Jornadas de Automática | es_ES |