Cálculo de trayectorias para vehículos autónomos marinos (USV) utilizando el método Fast Marching Square sometido a campo vectorial

Abstract

[Resumen] La planificación de trayectorias fue en el pasado y es actualmente un campo de estudio con amplias posibilidades y muy investigado. Para resolver los problemas planteados existen diferentes aproximaciones y algoritmos, entre los cuales el Fast Marching Method y el Fast Marching Square han ofrecido muy buenos resultados con respecto a los indicadores de rendimiento de estos métodos (seguridad y suavidad de trayectoria, fiabilidad, bajo carga computacional y robustez del algoritmo). En este documento se explora la utilización del Fast Marching sometido a Campo Vectorial (FMVF) en aplicaciones para Vehículos Autónomos de Superficie (USVs), a partir del Fast Marching Square. Éste tiene en cuenta las acciones del entorno sobre el robot o vehículo, diferentes dependiendo de la aplicación, mejorando de esta manera el comportamiento en condiciones reales y el desempeño.