Estudio inicial de un vehículo autónomo marino de superficie
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Estudio inicial de un vehículo autónomo marino de superficieDate
2016Citation
Puente, S.T., Torres, F., Candelas, F.A., Cano, C. Estudio inicial de un vehículo autónomo marino de superficie. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 544-549). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0544 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081
Abstract
[Resumen] Este artículo presenta un prototipo inicial de vehículo marino de superficie multicasco. El trabajo se centra en la descripción de los elementos que componen el vehículo, especialmente en los actuadores. Además, se describe el modelo cinemático del vehículo basado en n cascos con un cuerpo central. El diseño presentado utiliza una hélice independiente en cada uno de los cascos, lo que añade redundancia al diseño y permite una mayor maniobrabilidad y tolerancia ante fallos. Además, este trabajo se centra en el diseño de cada uno de los cascos, proporcionándole a cada uno un grado extra de libertad. Finalmente se presenta la construcción de los elementos del prototipo utilizando una impresora 3D así como los resultados de la simulación de trayectorias sencillas.
Keywords
Robótica marina
Multicasco
Vehículo autónomo de superficie
ASV
Multicasco
Vehículo autónomo de superficie
ASV
Editor version
Rights
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional
ISBN
978-84-617-4298-1 (UCM) 978-84-9749-808-1 (UDC electrónico)