Mejoras en la arquitectura de control e interfaz de usuario para el control de un HROV
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http://hdl.handle.net/2183/29240
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Mejoras en la arquitectura de control e interfaz de usuario para el control de un HROVAuthor(s)
Date
2016Citation
García, J.C., Pérez, J., Fernández, J.J., Menezes, P., Sanz, P.J. Mejoras en la arquitectura de control e interfaz de usuario para el control de un HROV. En Actas de las XXXVII Jornadas de Automática. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 1095-1100). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.1095 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081
Abstract
[Resumen] En la actualidad, la mayor parte de las misiones de intervención llevadas a cabo en ambientes submarinos, son realizadas por robots teleoperados conocidos como Remote Operated Vehicles (ROV). Sin embargo, debido a sus elevados costes económicos y logísticos, recientemente se están empezando a usar un nuevo sistema autónomo conocido como Intervention Autonomous Underwater Vehicles (I-AUV). No obstante, estos sistemas omiten al usuario dentro del bucle de control, que unido a ciertas restricciones operacionales, limitan su uso en algunas intervenciones. Con el fin de combinar las ventajas y minimizar los problemas de ambos sistemas, existe una nueva propuesta basada en un enfoque híbrido, en la que el robot puede permitir el cambio de modo de uso (i.e. autónomo-teleoperado). No obstante, los problemas de este nuevo enfoque se hallan en la arquitectura de control y la interacción hombre-robot (HRI).
Keywords
Robótica submarina
Teleoperación
ROV
AUV
HROV
Interfaz de usuario
Arquitectura de control
Control híbrido ROV
Teleoperación
ROV
AUV
HROV
Interfaz de usuario
Arquitectura de control
Control híbrido ROV
Editor version
Rights
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0)
ISBN
978-84-617-4298-1 (UCM) 978-84-9749-808-1 (UDC electrónico)