Comparación de estrategias para la estimación de actitud en controladora de vuelo para UAV profesional

Abstract

[Resumen] Este trabajo presenta dos estrategias de integración multisensorial a través de las cuales se pretende encontrar un método apropiado para la estimación de actitud de un dron mediante filtros de Kalman y filtros complementarios explícitos. Para ello, se simulan los sensores de bajo coste, en concreto, unidades de medida inercial (IMU, Inertial Measurement Unit), que están incorporados en una controladora de vuelo diseñada para un UAV (Unmanned Aerial Vehicle) de ámbito profesional. De esta forma se dispone de unos datos fehacientes que resultan de gran interés para abordar la puesta en funcionamiento del sistema en pruebas reales, al poder implementar su sistema de control de forma adecuada en base a dicha información. La aplicación se desarrolla en MATLAB Simulink® por tratarse de un entorno adecuado para el trabajo con sistemas dinámicos.

[Abstract] This work presents two multisensor integration strategies by which is intended to find an appropriate method for estimating the attitude of a drone using Kalman filters and explicit complementary filters. For this purpose, low-cost sensors are simulated, specifically, the Inertial Measurement Units, which are incorporated in a flight controller designed for a professional Unmanned Aerial Vehicle. In this way, reliable data is available and it can be of great interest to address the start up of the system in real tests, allowing for implementation its control system properly based on this information. This application is developed in MATLAB-Simulink®, as it is a suitable environment for working with dynamic systems.