Prototipo de catéter robótico con sensor háptico basado en visión.
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http://hdl.handle.net/2183/28355
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Prototipo de catéter robótico con sensor háptico basado en visión.Alternative Title(s)
Prototype robotic catheter with vision-based haptic sensor.Author(s)
Date
2021Citation
Bravo, A., Rodríguez Castaño, Á., Vinagre, B.M., Tejado, I., Mancha-Sánchez, E., Rodríguez, P., Traver, J.E. Prototipo de catéter robótico con sensor háptico basado en visión. En XLII Jornadas de Automática: libro de actas. Castelló, 1-3 de septiembre de 2021 (pp.663-670). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498043.663 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498043
Abstract
[Resumen] El desarrollo de robots como asistentes de procedimientos quirúrgicos mínimamente invasivos está recibiendo un gran interés en los últimos años, fundamentalmente por ofrecer más precisión, flexibilidad y control respecto a las técnicas convencionales. En este artículo se presenta un primer prototipo de catéter autónomo basado en visión, realizando la navegación autónoma por medio del seguimiento de paredes inspirado en animales positivamente tigmotácticos. Además, se llevan a cabo distintos experimentos para verificar la funcionabilidad del prototipo. [Abstract] The development of robots as assistants for minimally invasive surgical procedures is receiving a great deal of interest in recent years, mainly because they offer more precision, flexibility and control than conventional techniques. This paper presents a first prototype of a vision-based autonomous catheter, performing autonomous navigation by means of wall-tracking inspired by positively tigmotactic animals. In addition, several experiments are carried out to verify the functionality of the prototype.
Keywords
Cirugía mínimamente invasiva
Catéter
Navegación autónoma
Sensor háptico basado en visión
Nitinol
Minimally invasive surgery
Catheter
Autonomous navigation
Visionbased haptic sensor
Nitinol
Catéter
Navegación autónoma
Sensor háptico basado en visión
Nitinol
Minimally invasive surgery
Catheter
Autonomous navigation
Visionbased haptic sensor
Nitinol
Editor version
Rights
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.es
ISBN
978-84-9749-804-3