Entorno de simulación para vehículos automatizados con CARLA

Abstract

[Resumen] El interés alrededor de los vehículos automatizados (VA) ha crecido considerablemente en los últimos años debido a la necesidad de conseguir un método de transporte más eficiente y seguro. Sin embargo, el desarrollo de esta tecnología es una tarea muy compleja, ya que es necesario validar e integrar una gran variedad de funcionalidades. Así mismo, el número de escenarios particulares que se requieren estudiar para asegurar una exitosa automatización hace que el testeo en carreteras reales no sea viable. Debido a esto, ha aumentado el interés por invertir en el desarrollo de entornos de validación virtuales, pudiendo encontrar tanto soluciones comerciales como de código abierto. En este trabajo se propone un entorno de simulación para aplicaciones de vehíıculos automatizados basado en CARLA, en el que se integran, por un lado, un mapa de una manzana de Bilbao y, por otro, el modelo de un Renault Twizy. De esta forma, se introducen las bases para validar futuros desarrollos en esta misma ubicación real.

[Abstract] In recent years the interest in automated vehicles (AV) have increased due to the need of a safer and more efficient way of travelling. However, the validation of this technology is rather a complex task. Additionally, the amount of particular scenarios for which the technologies have to be tested makes the practical validation not a viable option. That is why recently the virtual testing environments are gaining a lot of popularity. In this work a testing environment is proposed using the open source simulator CARLA, in which a map of a part of Bilbao and a model of a Renault Twizy are integrated. Thanks to this work, future AV related work will be validated with real world data.