Cálculo de fuerzas de contacto para prensiones bimanuales
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http://hdl.handle.net/2183/25935
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Cálculo de fuerzas de contacto para prensiones bimanualesFecha
2017Cita bibliográfica
Rojas-de-Silva, A., Suárez, R. Cálculo de fuerzas de contacto para prensiones bimanuales. En Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática, Gijón, 6-8 de Septiembre de 2017 (pp.852-859). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0852 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749
Versiones
http://hdl.handle.net/10651/46930
Resumen
[Resumen] En este artículo se presenta un método para calcular fuerzas de contacto para prensiones bimanuales. El método propuesto utiliza dos funciones de coste para optimizar la distribución de la fuerza de las manos con las que se realiza
la prensión bimanual y para minimizar la fuerza ejercida por los dedos. Las funciones de coste y las restricciones del problema de optimización se han formulado en función de los torques de las articulaciones tomando como base la relación existente entre las fuerzas de contacto, la matriz jacobiana de la mano y los torques de las articulaciones. Adicionalmente se presenta un índice para medir la distribución de la fuerza entre las manos. El artículo incluye algunos ejemplos prácticos del enfoque propuesto.
Palabras clave
Fuerzas de contacto
Prensiones bimanuales
Optimización
Prensiones bimanuales
Optimización
Versión del editor
Derechos
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 España
ISBN
978-84-16664-74-0 (UOV) 978-84-9749-774-9 (UDC electrónico)