Simulación de vehículos autónomos usando V-Rep bajo Ros

Otero, C., Paz, E., Sanz Domínguez, R., López, J., Barea, R., Romera, E., Molinos, E., Arroyo, R., Bergasa, L. M., López, E. Simulación de vehículos autónomos usando V-Rep bajo Ros. En Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática, Gijón, 6-8 de Septiembre de 2017 (pp.806-813). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0806 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749

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http://hdl.handle.net/10651/46923

Abstract

[Resumen] En este artículo se presentan las principales características del entorno de simulación que se está utilizando para el desarrollo de diferentes algoritmos de conducción autónoma. Estos desarrollos forman parte de un proyecto de conducción autónoma de vehículo en el marco del Plan Nacional de Investigación denominado SmartElderlyCar y desarrollado por la Universidad de Alcalá (UAH) y la Universidad de Vigo (UVIGO). Se ha realizado de forma exitosa la simulación de un vehículo comercial en V-REP controlado mediante nodos desarrollados bajo el sistema ROS en el campus externo de la UAH y se ha logrado conducir por sus carriles siguiendo la línea central mediante un algoritmo de seguimiento de trayectoria.

Keywords

Simulación
Conducción autónoma
V-REP
ROS

Editor version

https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0806

Rights

Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 España

ISBN

978-84-16664-74-0 (UOV)

978-84-9749-774-9 (UDC electrónico)