Simulador cardiovascular para ensayo de robots de navegación autónoma
![Thumbnail](/dspace/bitstream/handle/2183/25897/2017_Traver_Simulador_cardiovascular_para_ensayo_de_robots.pdf.jpg?sequence=5&isAllowed=y)
Use this link to cite
http://hdl.handle.net/2183/25897
Except where otherwise noted, this item's license is described as Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 España
Collections
Metadata
Show full item recordTitle
Simulador cardiovascular para ensayo de robots de navegación autónomaAuthor(s)
Date
2017Citation
Traver, J. E., Ortega Morán, J. F., Tejado, I., Pagador, J. B., Sun, F.,Pérez-Aloe, R., Vinagre, B. M., Sánchez Margallo, F. M. Simulador cardiovascular para ensayo de robots de navegación autónoma. En Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática, Gijón, 6-8 de Septiembre de 2017 (pp.633-640). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0633 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749
Versions
http://hdl.handle.net/10651/46841
Abstract
[Resumen] Este artículo presenta un modelo de simulación del sistema cardiovascular en el entorno de Matlab/Simulink, más concretamente de la zona de mayor riesgo cardiovascular, la arteria carótida. Está basado en un modelo eléctrico del sistema que describe la dinámica de contracción del corazón, así como su carácter cíclico y autónomo. Como primer paso, este modelo se generaliza para contemplar también la dinámica de la arteria carótida izquierda. A partir de él, y haciendo una serie de equivalencias entre dominios, se obtiene un modelo hidráulico que emula el comportamiento del sistema cardiovascular en esa zona y que, a diferencia del anterior, no presenta carácter autónomo. Para el diseño del control, se hace uso de la estrategia de linealización por realimentaón. Se incluyen simulaciones, tanto del modelo eléctrico completo como del hidráulico propuesto, para demostrar el correcto funcionamiento del simulador desarrollado. El objetivo final de este trabajo es la construcción de una plataforma de ensayo para robots nadadores tipo flagelo eucariótico y bacteriano de pequeñas dimensiones a partir del modelo hidráulico desarrollado que permita emular las condiciones en las que se encontrarían estos robots navegando por el sistema circulatorio humano.
Keywords
Sistema cardiovascular
Modelo eléctrico
Modelo hidráulico
Linealización por realimentación
Simulink
Plataforma de ensayo
Robots de pequeñas dimensiones
Modelo eléctrico
Modelo hidráulico
Linealización por realimentación
Simulink
Plataforma de ensayo
Robots de pequeñas dimensiones
Editor version
Rights
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 España
ISBN
978-84-16664-74-0 (UOV) 978-84-9749-774-9 (UDC electrónico)