Optimización en control visual de robots manipuladores
Use este enlace para citar
http://hdl.handle.net/2183/24961
A non ser que se indique outra cousa, a licenza do ítem descríbese como Atribución-NoComercial 3.0 España
Coleccións
Metadatos
Mostrar o rexistro completo do ítemTítulo
Optimización en control visual de robots manipuladoresTítulo(s) alternativo(s)
Optimization in visual servoing in robot manipulatorsData
2018Cita bibliográfica
Belmonte, A., Pomares, J., García, G. J. Optimización en control visual de robots manipuladores. En Actas de las XXXIX Jornadas de Automática, Badajoz, 5-7 de Septiembre de 2018 (pp.249-255). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497565.0249 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497565
Versións
http://hdl.handle.net/10662/8250
Resumo
[Resumen] En este artículo se describe la formulación de un sistema de control visual directo basado en imagen para el seguimiento de trayectorias con optimización del esfuerzo articular. Se describen los principales componentes de esta estrategia de control para su aplicación al guiado de manipuladores. Haciendo uso de esta ley de control es posible, no sólo optimizar los pares a aplicar para el seguimiento de trayectorias, sino también balancear o especificar las articulaciones que soportarán más o menos esfuerzo durante el seguimiento. Tras realizar la formulación se demuestra la validez del mismo mediante simulación de un robot de tres grados de libertad. [Abstract] This paper describes the formulation of a direct image based visual servoing system for tracking trajectories with optimization of joint effort. The main components of this control strategy are described for its application to the guidance of manipulators. Making use of this control law it is possible, not only to optimize the torques to be applied for tracking trajectories, but also to specify the joints that will support more or less effort during the tracking. After describing the formulation, the validity of the controllers is demonstrated by simulation of a robot with three degrees of freedom.
Palabras chave
Control visual
Control de robots
Control óptimo
Visual servoing
Robot control
Optimal control
Control de robots
Control óptimo
Visual servoing
Robot control
Optimal control
Versión do editor
Dereitos
Atribución-NoComercial 3.0 España
ISBN
978-84-09-04460-3 (UEX) 978-84-9749-756-5 (UDC electrónico)
Ítems relacionados
Mostrando ítems relacionados por Título, autor ou materia.
-
Control remoto sobre la planta pequeña de control de nivel del laboratorio
Méndez Busto, Daniel (2017)[Resumen] El objetivo principal del presente trabajo de fin de grado es llevar a cabo el control remoto de la planta de nivel del laboratorio de optimización y control de la Escuela Universitaria Politécnica de Ferrol ... -
Control de un laboratorio de control de temperatura mediante redes neuronales recurrentes
Blanco Fernández, Cristian; Sierra García, Jesús Enrique; Santos, Matilde (Universidade da Coruña. Servizo de Publicacións, 2022)[Resumen] El control predictivo (MPC – Model Predictive Control) de procesos es una estrategia extendida, que se basa en la resolución de un problema de optimización en tiempo real, lo que puede ser computacionalmente muy ... -
Control de exoesqueleto de rehabilitación de mano con Leap Motion Controller
Sierra, David; Sánchez Brizuela, Guillermo; Pérez Turiel, Javier; Fraile, Juan Carlos (Universidade da Coruña. Servizo de Publicacións, 2022)[Resumen] En este trabajo se presenta un nuevo algoritmo de control para dispositivos electromecánicos de rehabilitación de mano basado en la detección de la estructura y de los movimientos de la mano realizados con Leap ...