Distributed formation control with time and connectivity constraints

Abstract

[Abstract] In this paper, we propose a distributed control law for non-holonomic vehicles that guarantees to achieve the desired formation and location before a given deadline, while maintaining the connectivity of the group. The group is commanded by a a selected subset of the agents, which know the location of the desired objective, while the rest of the vehicles only have information about their relative desired positions respect their set of neighbors. The analytical results are illustrated with a simulation example.

[Resumen] En este documento, proponemos una ley de control distribuido para vehículos no holonómicos que garantiza alcanzar la formación y ubicación deseadas antes de un plazo determinado, mientras se mantiene la conectividad del grupo. El grupo está comandado por un subconjunto seleccionado de agentes, que conocen la ubicación del objetivo deseado, mientras que el resto de los vehículos solo tienen información sobre sus posiciones relativas deseadas con respecto a su conjunto de vecinos. Los resultados analíticos se ilustran con un ejemplo de simulación.