Integración de una cámara pan-tilt subacuática para detección de objetos y guiado de un ROV submarino

Veiga Almagro, C., García Sánchez, J. C., Fornas García, D., Marín, R., Sanz, P. J. Integración de una cámara pan-tilt subacuática para detección de objetos y guiado de un ROV submarino. En Actas de las XXXIX Jornadas de Automática, Badajoz, 5-7 de Septiembre de 2018 (pp.416-421). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497565.0416 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497565

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http://hdl.handle.net/10662/8367

Abstract

Resumen] En este documento se expone un sistema adaptativo y semiautónomo, el cual genera una interfaz de alto nivel para facilitar el trabajo de supervisión humana, capaz de detectar un objeto de interés, con la finalidad de trackear su posición y guiar a un Remote Operated Vehicle (ROV) haciendo uso de una cámara pan-tilt submarina, mediante la utilización de herramientas conocidas de visión por computador, y a través del middleware Robot Operating System (ROS). El trabajo se ha llevado a cabo en el contexto del proyecto coordinado MERBOTS (www.irs.uji.es/merbots), para mejorar la realimentación visual en intervenciones reales submarinas.

Keywords

Robótica submarina
Intervenciones robóticas
Visión por computador
Detección de objetos

Editor version

https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497565.0416

Rights

Atribución-NoComercial 3.0 España

ISBN

978-84-09-04460-3 (UEX)

978-84-9749-756-5 (UDC electrónico)