Implementación de un algoritmo de control adaptativo

Abstract

[Resumen]: En el presente proyecto se abordará la implementación de un algoritmo de control adaptativo basado en el modelo de planta.

Inicialmente se realizará la regulación de un sistema con un PID estándar, a través del Método de Relay-Feedback, para diferentes valores de consigna (en modelos de simulación). Una vez obtenida la respuesta con el PID calculado, se procederá a la implementación de un algoritmo de control adaptativo. La finalidad de este algoritmo es el autoajuste en tiempo real de un PID que obtenga las mejores especificaciones de una planta real para cualquier punto de operación. El primer paso a realizar para el PID adaptativo, consistirá en la implementación del algoritmo RLS, con el cual podrá identificarse la función de transferencia del sistema para posteriormente obtener los parámetros de PID óptimo para el punto de operación sobre el que se esté trabajando.

Obtenidos los PID óptimos se aplicarán dichos reguladores a los sistemas a controlar, obteniendo las señales más relevantes del sistema, como son la señal de control u(t),la salida y(t) y el error e(t),con objeto de poder comparar estas señales en ambos reguladores.

La importancia del PID adaptativo es que irá adaptando los parámetros del regulador con cada muestra, es decir, irá adaptando los pesos del PID en función de la salida y(t) y la señal de control u(t) obtenidos para cada muestra.