Mejora de sistema de control coordinado de robots móviles mediante la utilización de un sistema de localización por visión
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http://hdl.handle.net/2183/23699
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Mejora de sistema de control coordinado de robots móviles mediante la utilización de un sistema de localización por visiónTítulo(s) alternativo(s)
Improvement of coordinated control system for moblie robots by using a vision-based localization systemFecha
2019Cita bibliográfica
Álvarez, P., Gallarta, D., Rico-Azagra, J., Gil-Martínez, M. (2019). Mejora de sistema de control coordinado de robots móviles mediante la utilización de un sistema de localización por visión. En XL Jornadas de Automática: libro de actas, Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019 (pp.263-269). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169.263. DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169
Resumen
[Resumen] El trabajo presenta un sistema de control coordinado de cobertura utilizando el algoritmo de Lloyd en el que intervienen tres robots LEGO Mindstorms EV3, como ejemplo práctico ilustrativo de robótica educativa. La aplicación se desarrolla en MATLAB-Simulink, un entorno conocido por los estudiantes, al utilizarse habitualmente para el control de sistemas dinámicos. Se pretenden mostrar los problemas surgidos por la utilización de sistemas de localización poco precisos, en este caso, los encoders incorporados en los motores de los robots. Para solucionar este problema se utiliza un sistema de localización mediante la captura de datos por visión. Se explica la infraestructura hardware y software empleada en el laboratorio que alberga el sistema de visión. Este conjunto ofrece una plataforma de bajo coste para sistemas de localización. [Abstract] The paper presents a coverage coordinated control system using Lloyd's algorithm in which three LEGO Mindstorms EV3 robots are involved, as a practical example of educational robotics. The application is developed in MATLAB-Simulink, a well-known environment usually used for control of dynamic systems. The purpose is to show the problems caused by the use of inaccurate localization systems, in this case, the encoders incorporated in the motors of the robots. A vision-based localization system solves this problem. The hardware and software infrastructure used in the laboratory that contains the vision-based system is explained. This whole set provides a useful low-cost platform for localization.
Palabras clave
Control coordinado
Control de cobertura
Robots móviles
Sistema de localización por visión
Coordinated control
Coverage control
Mobile robots
Vision-based localization system
Control de cobertura
Robots móviles
Sistema de localización por visión
Coordinated control
Coverage control
Mobile robots
Vision-based localization system
Versión del editor
Derechos
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0
ISBN
978-84-9749-716-9
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